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装修一般的流程是什么?

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例如鱼状游泳磁性胶囊;2008年日本大阪医学院(Osaka Medical College)Morita等研究者报道了一种胶囊内窥镜,其后部有一个永久性的磁铁嵌入式翅片,通过胃模型中的鱼状运动推动。该装置命名为自推式胶囊内窥镜(SPCE),在体内充满水的狗的胃中成功进行了测试。一个简单的电磁线圈系统产生一个交变磁场(5-12 mT)来襟翼。 操纵杆控制游泳运动的方向和速度。

螺旋型磁性胶囊,螺旋胶囊内窥镜检查的概念采用旋转诱导的胶囊线性推进来筛选胃肠道。1996年日本东北大学的研究者展示了他们的研究螺旋磁性胶囊,这是一种不受限制的机器人,灵感来自细菌鞭毛,由永久磁铁组成,附着在刚性螺旋线上,在低雷诺数条件下和旋转磁场下,机器人可以以螺旋方式向前推进。

混合运动胶囊。天津理工大学(中国)与香川大学(日本)之间的合作项目,描述了一种新颖的磁力推进毫米大小的机器人中,它使用混合运动将鱼类运动与螺旋运动结合在一起。此外,它还包括重力补偿方法。 通过合并这两种不同的运动技术,研究人员试图定义一种更通用的方法,以允许在胃肠道的异质环境中运动。该机器人采用了一个径向定向的磁体来控制螺旋体的旋转和一个轴向定向的磁体,以产生翅片运动。

内部驱动模式的可行性需更多的伦理审查,限制了其临床应用,因此难以推广。

目前国内在研的胶囊胃镜机器人企业,多为外部永磁体机械臂操控的设备,(即和安翰以及奥林巴斯的类似),手持磁铁控制的技术路线已经被淘汰。

无动力小肠胶囊已经非常成熟,金山科技拥有国内第一市场份额;能做胃镜胶囊的企业,大多也可完成小肠胶囊的研发,会在一定程度上冲击小肠胶囊的既有市场份额;

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磁控胃镜胶囊的技术难点在于胶囊的控制,如果能把检查时间从30min左右降到10-15min左右,将对进入医院系统销售有很大帮助。

要想做好胶囊的控制,就需要对胶囊进行实时定位。目前所有胶囊都主要通过胶囊拍照反馈的照片来得知一定的定位信息,但依然无法让医生明确的确认胶囊位置。

定位技术可分为两大类:第一种使用体外外部传感器阵列,测量由磁体嵌入的胶囊产生的场的大小和方向性。第二种是相反的方式操作,其通过使用胶囊中的场传感器来测量由放置在身体外部的场发生器产生的场。而关于胶囊内部的定位传感器,尽管有一定文献报告,但受限在了传感器本身的基础研究,并无合适的传感器可供使用。

而安翰胶囊的操作时间较长也是受限于此,在安翰的专利“一种控制胶囊内窥镜在人体消化道运动的装置及方法CN103222842A”中,目标上,安翰期望胶囊漂浮在水面;但专利附图所示 球形磁体的等磁力线是椭圆,因此必须在转动外部磁体的同时调整外部磁体与胶囊之间的竖直距离,不然胶囊所受磁力降低、容易沉入水底;所谓精准的移动,在缺少定位传感器的情况下,这是难以实现的。

专利附图,一种控制胶囊内窥镜在人体消化道运动的装置及方法CN103222842A

国内企业的技术发展,安翰目前是一枝独秀的地位,且在国际上也位居前列。其他在研企业如深圳资福、交大团队某企业、重庆金山等,笔者在这里不做一一评论,借一篇客观的专利综述从侧面描述一下。

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